浏览器端实时动力学仿真，AI 助教读取实验过程数据：诊断现象、示范调参、生成过程性评价。
绿色带为 ±1° 稳定区。
| # | 来源 | Kp | Ki | Kd | 位置环 | 结果 | 最大偏角 | 调节时间 | 振荡 | 小车偏移 |
|---|
还没有尝试。先用默认参数跑一次，观察现象。
系统：小车 1.0 kg，摆杆 0.2 kg / 0.6 m（均匀杆），轨道 ±2.4 m，推力限幅 ±30 N，控制周期 10 ms。失败条件：摆角超过 45° 或小车出轨。
逆运动学模式：在画面中点击设置目标点，机械臂自动求解关节角。浅色环形区域是可达空间。
L₁ = 1.0 m，L₂ = 0.7 m，可达半径 0.3 – 1.7 m。det J = L₁L₂ sin θ₂，接近 0 时为奇异位形。
以下数据由仿真自动记录，是过程性评价的依据：尝试了几次、每次改了哪个参数、现象如何变化、是否用上了 AI 提示。
| 维度 | 看什么 | 权重 |
|---|---|---|
| 实验操作规范 | 是否先做基线测试，是否每次只改一个参数 | 20% |
| 参数调节策略 | 调参方向是否与观察到的现象相符，是否逐步逼近 | 30% |
| 现象与原理 | 能否把振荡、漂移、失稳和 P、I、D 的作用对应起来 | 25% |
| 结果达成 | 最终能否稳定、抗冲击，机械臂任务是否完成 | 25% |
仿真内核只负责“算得对”，AI 服务层读取过程数据，负责“教得好”。两者之间只传遥测数据和参数，内核可以替换。
本页的倒立摆方程与 MuJoCo 3.4 在同一初始条件、同一外力下逐步对照（2 s，4000 步），摆角差异在浮点误差量级。正式版浏览器内核直接使用 MuJoCo WebAssembly 版本。